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桁架機械手主要實現(xiàn)機床制造過程的完全自動化，并采用了集成加工技術，適用于生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等。桁架機械手由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。按機器人結構分類為直角坐標型，機械手沿二維直角坐標系移動。

主體部分通常采用龍門式結構，由y向橫梁與導軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，z向的直線運動皆為交流伺服電動機通過蝸輪減速器驅(qū)動齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅(qū)動移動部件沿導軌快速運動。

移動部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導軌和齒條，通過滾輪與導軌接觸，整個機械手都懸掛在其上。